自动双组份结构胶注胶机pdf

更新时间：2023-11-19 作者：米乐体育网页版官网

  本实用新型公开了一种自动双组份结构胶注胶机，包括三轴桁架、注胶机器人和同步摆臂机构；三轴桁架包括支撑立柱、X轴桁架、Y轴桁架和Z轴桁架，X轴桁架设在支撑立柱上；Y轴桁架活动连接在X轴桁架上，Z轴桁架活动连接在Y轴桁架上；注胶机器人活动安装于Z轴桁架底部；同步摆臂机构包括基座、旋转架和容纳胶管的拖链；基座通过一固定架安装在X轴桁架的一侧，旋转架的底部与基座旋转连接；拖链具有第一端部和第二端部，其第一端部连接旋转架，其第二端部连接注胶机器人。在X轴桁架上安装同步摆臂机构，同步摆臂机构设置旋转支架使得

  (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 CN 214021683 U (45)授权公告日 2021.08.24 (21)申请号 5.5 (22)申请日 2020.10.29 (73)专利权人 广州江河幕墙系统工程有限公司 地址 510340 广东省广州市增城区新塘镇 创新大道25号 (72)发明人 陈光烁彭望佳倪伙生丁军 (74)专利代理机构 广州市华学知识产权代理有 限公司 44245 代理人 张泽锋 (51)Int.Cl. B05C 5/00 (2006.01) B05C 11/10 (2006.01) E04B 2/88 (2006.01) E04G 21/16 (2006.01) 权利要求书1页 说明书4页 附图3页 (54)实用新型名称 自动双组份结构胶注胶机 (57)摘要 本实用新型公开了一种自动双组份结构胶 注胶机，包括三轴桁架、注胶机器人和同步摆臂 机构；三轴桁架包括支撑立柱、X轴桁架、Y轴桁架 和Z轴桁架，X轴桁架设在支撑立柱上；Y轴桁架活 动连接在X轴桁架上，Z轴桁架活动连接在Y轴桁 架上；注胶机器人活动安装于Z轴桁架底部；同步 摆臂机构包括基座、旋转架和容纳胶管的拖链； 基座通过一固定架安装在X轴桁架的一侧，旋转 架的底部与基座旋转连接；拖链具有第一端部和 第二端部，其第一端部连接旋转架，其第二端部 连接注胶机器人。在X轴桁架上安装同步摆臂机 构，同步摆臂机构设置旋转支架使得拖链的角度 U 可调，无需在三个轴上均布置拖链，可使得所需 3 的拖链长度和胶管长度减少，利于降低设备成 8 6 1 本。 2 0 4 1 2 N C CN 214021683 U 权利要求书 1/1页 1.一种自动双组份结构胶注胶机，其特征是，包括三轴桁架、注胶机器人和同步摆臂 机构；所述三轴桁架包括支撑立柱、X轴桁架、Y轴桁架和Z轴桁架，所述X轴桁架设在支撑立 柱上；Y轴桁架活动连接在所述X轴桁架上，所述Z轴桁架活动连接在所述Y轴桁架上；所述注 胶机器人活动安装于所述Z轴桁架底部；所述同步摆臂机构包括基座、旋转架和容纳胶管的 拖链；所述基座通过一固定架安装在X轴桁架的一侧，所述旋转架的底部与基座旋转连接； 所述拖链具有第一端部和第二端部，其第一端部连接旋转架，其第二端部连接所述注胶机 器人。 2.依据权利要求1所述的一种自动双组份结构胶注胶机，其特征是，所述旋转架底部 的一侧设有一U型件，所述拖链的第一端部与两个所述U型件铰接。 3.依据权利要求2所述的一种自动双组份结构胶注胶机，其特征是，所述旋转架的顶 部设有用于辅助拖链的链身位置调节的主滑轮，所述拖链抵接所述主滑轮。 4.依据权利要求3所述的一种自动双组份结构胶注胶机，其特征是，所述旋转架的顶 部安装有两个侧滑轮，分别位于主滑轮的两侧，所述拖链穿过两个侧滑轮中间。 5.依据权利要求4所述的一种自动双组份结构胶注胶机，其特征是，所述旋转架包括 一底座、一竖直板和一对侧板；底座可水平转动地安装在基座上；竖直板的下端与底座固 定，其两侧分别与对应侧板相连；侧板的底部与所述底座固定，两个侧板间隔设置，所述主 滑轮枢接于两所述侧板之间，每一所述侧滑轮安装在对应所述侧板的外侧。 6.依据权利要求5所述的一种自动双组份结构胶注胶机，其特征是，所述侧板与所述 竖直板垂直。 7.依据权利要求1所述的一种自动双组份结构胶注胶机，其特征是，所述拖链为金属 坦克链。 8.依据权利要求1所述的一种自动双组份结构胶注胶机，其特征是，所述Z轴桁架上 设置有视觉传感器。 2 2 CN 214021683 U 说明书 1/4页 自动双组份结构胶注胶机 技术领域 [0001] 本实用新型涉及建筑幕墙加工技术领域，尤其涉及一种自动双组份结构胶注胶 机。 背景技术 [0002] 建筑幕墙包括玻璃板和玻璃板的外围起支撑作用的结构组成，墙体有单层和双层 两种，建筑幕墙具有非常好的观赏性和装饰作用，但是建筑幕墙本身并不能起到建筑物的支 撑作用。建筑幕墙的制作流程与工艺里，其中就包括了幕墙的组装和注胶两个重要的工艺，这两个 工艺就是将外框体和玻璃板组装在一起，然后对封装的位置做注胶，从而将外框体结合 在玻璃板上。注胶单元是建筑幕墙加工中的一个重要单元。 [0003] 现有一种玻璃幕墙注胶设备，其桁架上X、Y、Z三个轴均设有用于布置胶管的拖链， 胶管穿过这三个轴上的拖链再延伸至注胶设备的执行末端。如此设置，需要用较大长度 的注胶胶管，此外，由于注胶机压力一定，到胶管末端的压力减小，混胶有可能会出现不均匀以 及末端流量减少的情况，对注胶产品质量和加工效率都会产生一定的影响。 实用新型内容 [0004] 本实用新型的目的是提供一种自动双组份结构胶注胶机，可减少胶管使用长 度，提升注胶质量。 [0005] 未解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案： [0006] 一种自动双组份结构胶注胶机，包括三轴桁架、注胶机器人和同步摆臂机构；所述 三轴桁架包括支撑立柱、X轴桁架、Y轴桁架和Z轴桁架，所述X轴桁架设在支撑立柱上；Y轴桁 架活动连接在所述X轴桁架上，所述Z轴桁架活动连接在所述Y轴桁架上；所述注胶机器人活 动安装于所述Z轴桁架底部；所述同步摆臂机构包括基座、旋转架和容纳胶管的拖链；所述 基座通过一固定架安装在X轴桁架的一侧，所述旋转架的底部与基座旋转连接；所述拖链具 有第一端部和第二端部，其第一端部连接旋转架，其第二端部连接所述注胶机器人。 [0007] 作为进一步的优选方案，所述旋转架底部的一侧设有一U型件，所述拖链的第一端 部与两个所述U型件铰接。 [0008] 作为进一步的优选方案，所述旋转架的顶部设有用于辅助拖链的链身位置调节的 主滑轮，所述拖链抵接所述主滑轮。 [0009] 作为进一步的优选方案，所述旋转架的顶部安装有两个侧滑轮，分别位于主滑轮 的两侧，所述拖链穿过两个侧滑轮中间。 [0010] 作为进一步的优选方案，所述旋转架包括一底座、一竖直板和一对侧板；底座可水 平转动地安装在基座上；竖直板的下端与底座固定，其两侧分别与对应侧板相连；侧板的底 部与所述底座固定，两个侧板间隔设置，所述主滑轮枢接于两所述侧板之间，每一所述侧滑 轮安装在对应所述侧板的外侧。 [0011] 作为进一步的优选方案，所述侧板与所述竖直板垂直。 3 3 CN 214021683 U 说明书 2/4页 [0012] 作为进一步的优选方案，所述拖链为金属坦克链。 [0013] 作为进一步的优选方案，所述Z轴桁架上设置有视觉传感器。 [0014] 与现存技术相比，本实用新型所达到的有益效果是： [0015] 该自动双组份结构胶注胶机在X轴桁架上安装同步摆臂机构，同步摆臂机构设置 旋转支架使得拖链的角度可调，无需在三轴桁架的三个轴上均布置拖链，可使得所需的拖 链长度和胶管长度减少，利于降低设备成本。另外，由于胶管长度变小，注胶机到胶管末端 的压力消耗量下降，可避免混胶出现不均匀以及末端流量减少，提升注胶设备的加工质量 和效率。 附图说明 [0016] 附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用 新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中： [0017] 图1是本实用新型中自动双组份结构胶注胶机的立体图； [0018] 图2是图1中A位置的局部放大图； [0019] 图3是图1中B位置的局部放大图； [0020] 图中，支撑立柱‑1、X轴桁架‑2、固定架‑21、Y轴桁架‑3、Z轴桁架‑4、视觉传感器‑ 41、拖链‑5、第一端部‑51、注胶机器人‑6、安装座‑61、旋转架‑7、基座‑71、底座‑72、侧板‑ 73、竖直板‑74、侧滑轮‑75、主滑轮‑76、U型件‑77、注胶结构‑8、基部‑81、延伸部‑82、刮胶 部‑83、胶嘴‑84。 具体实施方式 [0021] 为便于理解本实用新型，下面结合附图和具体实施方式，对本实用新型进行更 详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件 上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可 以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用 的术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”以及类似的表述仅仅是为了说明的目的。 [0022] 除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技 术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书里面在本实用新型的说明书里面所使用的术 语仅仅是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本实用新型。本说明书所使用的术 语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。 [0023] 实施例1 [0024] 请参阅图1，本实施例提供一种自动双组份结构胶注胶机，用于对玻璃幕墙的封装 位置做注胶。所述自动双组份结构胶注胶机包括三轴桁架和安装在三轴桁架上的注胶机 器人6 和同步摆臂机构7。 [0025] 所述三轴桁架包括支撑立柱1、X轴桁架2、Y轴桁架3和Z轴桁架4。支撑立柱立于地 面，所述X轴桁架水平固定在支撑立柱上。Y轴桁架活动连接在所述X轴桁架上，可沿X轴桁架 上的轨道前后活动。所述Z轴桁架可升降活动地连接在所述Y轴桁架上，Z轴桁架上安装有视 觉传感器41，用于幕墙的坐标定位。所述注胶机器人活动安装于所述Z轴桁架底部。本实施 例设置两条相对设置的X轴桁架，所述同步摆臂机构安装在其中一条X轴桁架的外侧。 4 4 CN 214021683 U 说明书 3/4页 [0026] 如图1‑2，所述同步摆臂机构包括基座71、旋转架和容纳胶管的拖链5。所述基座通 过一固定架21安装在X轴桁架的一侧，基座内安装有伺服电机和减速器，伺服电机驱动旋转 架转动，所述减速器分别与伺服电机和旋转架的底部相连。所述旋转架包括一底座72、一竖 直板74和一对侧板73。其中，底座呈圆盘状并与基座的减速器相连。竖直板垂直固定在底座 上，其两侧分别与对应侧板相连；侧板的底部与所述底座固定，两个侧板间隔设置并与竖直 板垂直。所述竖直板外侧的下端安装一U型件77，U型件开口向外，其设有一基部和分别连接 基部两侧的两个延伸臂，基部与竖直板固定，延伸臂与基部相垂直，用于连接和限位拖链5。 所述拖链具有第一端部51、第二端部和链身，其第一端部通过一转轴铰接两个延伸臂，即拖 链可绕U型件上下摆转，所述拖链的第二端部连接所述注胶机器人。本实施例中，所述拖链 选用金属坦克链。 [0027] 为方便拖链链身的灵活调节，所述旋转架的顶部设有用于辅助拖链的链身位置调 节的主滑轮76，所述拖链下侧抵接所述主滑轮。此外，所述旋转架的顶部安装有两个侧滑轮 75，分别位于主滑轮的两侧，其高度高于主滑轮，旋转中心为竖直方向，侧滑轮用于限定拖 链链身的水平位置，所述拖链穿过两个侧滑轮中间。所述主滑轮枢接于两所述侧板之间，通 过一转轴安装在旋转架的顶部，每一所述侧滑轮安装在对应所述侧板的外侧。通过设置主 滑轮和侧滑轮，可减少对链身的磨损。 [0028] 所述摆臂机构的安装基座安装在X轴桁架的中间位置，胶管通过轴承孔、穿线孔以 及转换接头布置在拖链内，胶管一端连接注胶机，另一端连接Z轴桁架上的注胶机器人。作 业时，同步摆臂机构通过伺服电机驱动旋转架旋转，拖链第二端部转轴点的射线方向始终 指向执行末端的转轴点。随着注胶机器人在自动双组份结构胶注胶机上的X、Y轴方向挪动， 摆臂机构经过控制系统运算，伺服电机关联X、Y轴坐标实时插补摆动相应的角度，从而注胶 机器人在任何位置，拖链都不会扭曲。随着执行末端转轴点X、Y轴坐标变化，它和旋转架的 距离也相应变化，拖链链身相对旋转架顶部的位置随之弯曲调整。通过在自动双组份结构 胶注胶机上安装该注胶设备胶管与系统同步的摆臂机构，无需在三轴桁架的各个轴上均布 置拖链，且设置旋转支架使得拖链的角度可调，可使得所需的拖链长度和胶管长度减少，利 于降低设备成本。另外，由于胶管长度变小，注胶机到胶管末端的压力消耗量下降，可避免 混胶出现不均匀以及末端流量减少，利于提升注胶的加工质量和效率。 [0029] 如图3所示，所述注胶机器人的末端安装一注胶结构8，注胶结构8为尼龙一体成型 结构，其包括基部81以及自所述基部向下方延伸的延伸部82，所述基部通过一安装座61与 注胶机器人固定，基部中间设有通道，通道上下延伸并与胶管相连。所述延伸部设有与所述 通道连通的流道，所述延伸部的末端设有相对所述延伸部侧向凸出的刮胶部83，所述刮胶 部具有刮胶面，所述刮胶面设有与所述流道连通的胶嘴84，刮胶面为平面。由于延伸部具有 刮胶部和胶嘴，并且胶嘴设于刮胶部，因此注胶刮胶结构具有同步注胶和刮胶的功能，能够 起到非常好的注胶和刮胶的效果，并且将原本注胶与刮胶的两道工序整合到一道工序，大大 缩短了工时。此外，胶嘴自延伸部侧向凸出，有利于结构胶直接注入胶缝内。 [0030] 本实施例中，所述三轴桁架设有视觉系统和流量监控系统。所述视觉系统包括用 于对注胶轨迹进行初步定位的第一视觉传感器和用于对注胶轨迹进行精确定位的第二视 觉传感器，以及用于测量高度距离的激光测距传感器，本新型中自动双组份结构胶注胶机 的视觉检测方式如下：1、将建筑幕墙移送至视觉系统的检验测试范围内，可选用工业小车推动 5 5 CN 214021683 U 说明书 4/4页 的方式移动建筑幕墙；2、在控制管理系统上的人机界面设定相关参数，例如建筑幕墙注胶深度、 玻璃厚度等；3、激活视觉系统，第一视觉传感器对建筑幕墙角点的X/Y坐标进行初步定位并 将检测到的信息反馈至控制管理系统；4、第二视觉传感器对建筑幕墙角点的X/Y坐标进行精确 定位并将检测到的信息反馈至控制管理系统；5、视觉系统中的激光测距传感器测量建筑幕墙角 点的Z坐标并将信息反馈至控制管理系统；6、控制管理系统通过采集到的信号识别并通过机器学习 算法计算出注胶轨迹；7、注胶机器人和激活，根据控制管理系统发送注胶轨迹信息移动的并通 过胶枪对建筑幕墙进行注胶。流量监控系统可对数据来进行反馈，实现系统闭环控制，从而实 时控制注胶速度。 [0031] 最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本 实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员 来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案做修改，或者对其中部分技术特征 进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均 应包含在本实用新型的保护范围以内。 6 6 CN 214021683 U 说明书附图 1/3页 图1 7 7 CN 214021683 U 说明书附图 2/3页 图2 8 8 CN 214021683 U 说明书附图 3/3页 图3 9 9

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